简介：摘要：由于多旋翼无人机具有结构简单、携带方便、机动性能良好、能实现定点悬停、拥有垂直起降等能力。在其搭载高清摄像机等云台之后，已在输电线路检测、输电线路故障隐患排查、红外测温、喷火清障等方面发挥越来越重要的作用。本论文完成带机械臂的空中机器人的设计，实现在一定范围内自主控制飞行和实现对目标物体的抓取与投放的任务，实现机械臂云台无线自主控制、实现带机械臂的空中机器人自主飞行控制、实现对输电线路异物的自主抓取，实现清障功能。

简介：摘要：仿生鸟是一种轻型飞行器，它具有体积小，质量轻，便于携带等优点，在军用和民用领域有着非常大的应用潜力。目前世界上已经研制出来许多仿生鸟，但是仿生程度仍然较低，本文基于目前仿生鸟的研究状况，通过引用变胞机构，对仿生鸟的腿部和翅膀进行了创新与设计，实现了仿生能进行陆空两种工作模式的自由切换，最后展望了基于单自由度变胞机构的轻型陆空两栖陆空仿生鸟的未来应用价值。

简介：针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.

简介：摘要目的探讨六自由度床联合锥形束计算机断层扫描(CBCT)在线纠正原发直肠癌患者摆位误差中的作用。方法收集2013年7月至2014年1月就诊于北京大学第三医院放疗科的17例原发直肠癌患者的临床病理资料。男14例，女3例；中位年龄65岁。回顾性分析CBCT和六自由度床联合CBCT在线校正患者摆位误差的差异。结果首次CBCT获得治疗床的3个平移方向X(左右)、Y(进出)和Z(升降)方向的摆位误差分别为(0.06±0.25)cm、(0.13±0.40)cm和(-0.28±0.31)cm；3个旋转方向RX(旋转俯仰)、RY(滚动)和RZ(左右旋转)方向的摆位误差分别为(0.62±1.15)°、(-0.19±0.99)°和(-0.34±0.84)°。六自由度床联合CBCT校正摆位后，X、Y和Z方向的残余误差分别为(0.01±0.09)cm、(-0.01±0.05)cm和(-0.03±0.08)cm，RX、RY和RZ方向的残余误差分别为(-0.16±0.40)°、(0.36±0.31)°和(-0.01±0.25)°。六自由度床联合CBCT校正前、后比较，平移方向(X、Y和Z方向)和旋转方向(RX、RY和RZ方向)的差异均有统计学意义(均P<0.05)。平移方向中，Z方向误差值出现频率较高的范围为0.20～0.79 cm；旋转方向中，RX方向误差出现较大的频率范围为0.20°～2.99°；骨模式和灰度模配准的摆位误差差异无统计学意义(均P>0.05)；随着放疗进行，摆位误差中除Y方向外，X、Z、RX、RY和RZ方向的摆位误差均增大。结论六自由度床联合CBCT有助于减小原发直肠癌患者放疗的摆位误差，建议采用六自由度床在线校正原发直肠癌放疗的摆位误差，直肠癌患者图像引导放射治疗推荐骨模式配准。

简介：摘要目的探讨六自由度床联合锥形束计算机断层扫描(CBCT)在线纠正原发直肠癌患者摆位误差中的作用。方法收集2013年7月至2014年1月就诊于北京大学第三医院放疗科的17例原发直肠癌患者的临床病理资料。男14例，女3例；中位年龄65岁。回顾性分析CBCT和六自由度床联合CBCT在线校正患者摆位误差的差异。结果首次CBCT获得治疗床的3个平移方向X(左右)、Y(进出)和Z(升降)方向的摆位误差分别为(0.06±0.25)cm、(0.13±0.40)cm和(-0.28±0.31)cm；3个旋转方向RX(旋转俯仰)、RY(滚动)和RZ(左右旋转)方向的摆位误差分别为(0.62±1.15)°、(-0.19±0.99)°和(-0.34±0.84)°。六自由度床联合CBCT校正摆位后，X、Y和Z方向的残余误差分别为(0.01±0.09)cm、(-0.01±0.05)cm和(-0.03±0.08)cm，RX、RY和RZ方向的残余误差分别为(-0.16±0.40)°、(0.36±0.31)°和(-0.01±0.25)°。六自由度床联合CBCT校正前、后比较，平移方向(X、Y和Z方向)和旋转方向(RX、RY和RZ方向)的差异均有统计学意义(均P<0.05)。平移方向中，Z方向误差值出现频率较高的范围为0.20～0.79 cm；旋转方向中，RX方向误差出现较大的频率范围为0.20°～2.99°；骨模式和灰度模配准的摆位误差差异无统计学意义(均P>0.05)；随着放疗进行，摆位误差中除Y方向外，X、Z、RX、RY和RZ方向的摆位误差均增大。结论六自由度床联合CBCT有助于减小原发直肠癌患者放疗的摆位误差，建议采用六自由度床在线校正原发直肠癌放疗的摆位误差，直肠癌患者图像引导放射治疗推荐骨模式配准。

简介：

简介：2008年11月5日，天津鼎成高新技术产业有限公司为北京航天发射技术研究所研制的“基于三自由度摇摆台的滑台组合体复合运动系统”圆满通过了中国航天一院验收。

简介：柴油车自由加速烟度控制是柴油车排放控制的重要组成部分。《GB3847-2005车用压燃式发动机和压燃式发动机汽车排气烟度排放限值及测量方法》要求柴油车均要通过自由加速烟度测试。本文探讨的柴油车自由加速烟度控制方法是通过标定不同发动机工况下的烟度限制MAP图,限制发动机在相应工况下的喷油量而控制柴油车的烟度。经过标定后,车辆的自由加速烟度测试合格。由于烟度控制方法中考虑了车辆行驶的因素和不同车辆使用的环境条件,因此它还适用于车辆在不用使用环境下的烟度控制。

简介：

简介：中国市场化程度的争论依然十分激烈，介绍评述加拿大弗拉瑟研究所“世界经济自由度”及其中国市场化程度的评价；在对各个主要评价标准进行对比分析的基础上，认为EFWindex的视角是一个比较恰当的标准。中国人均GDP之自然对数能够十分精致地拟合基于EFWIdex的中国经济自由度，回归方程为：“中国连环自由度”=1．23＋0．686Ln（人均GDP）。在回归分析的基础上，预测2030年前中国将在哪些年份赶上一些特定国家于2005年（被评价年）经济自由度。

简介：学术自由是大学的精髓,其作用重大.但学术自由不是绝对的、无限制的,它是相对的,是有限制的.根据学术自由的概念,学术自由的限制应包括学术自由主体的限制和学术自由活动的限制两方面.

简介：摘要针对六自由度外骨骼上肢康复机械臂功能康复的末端手位姿精确对应问题，基于D-H参数法建立机器人运动学模型，根据机器人微分运动学，建立了表达关节空间角速度与末端手在笛卡尔空间线速度之间速度关系对应的雅克比矩阵，实现了末端手在笛卡尔空间的轨迹规划与运动描述。采用分段计算方法对末端位姿变换矩阵进行微分迭代计算，提高了末端手位姿对应精度及运算效率。

简介：一、科索沃让你相信了“不可能的事”走在熙熙攘攘的哈佛广场，感觉到处都充满了春天的气息。那些提早换上短裙的美丽的女学生和身穿Ｔ恤衫的健壮的男同学在温暖的阳光下坐在一起认真读书和轻松聊天的样子，真是可爱，我为他们天真烂漫无忧无虑地生活在这样和平美好的环境...

简介：“损害原则”给出了一个判定自由的极具说服力的原则。然而，这项原则在现实中要得到落实却非常困难。

简介：公安机关拥有法律所赋予的行政自由裁量权，但在现实执法中裁量不当现象时有发生。司法控制应当成为衡量公安行政自由裁量是否正确运作的根本手段，其实现途径是法院行使审判职能，以现行行政诉讼法规定的标准与内容对公安机关的行政自由裁量行为作出法律评价并纠正裁量滥用。司法控制公安行政自由裁量可以通过确立司法审查的合理性原则、实行法律目的性审查、引进比例原则、建立先例制度来加以完善，促使公安机关提高行政效率的同时实现公正执法。

简介：依法行政的关键是如何监督和控制行政自由裁量权，从我国行政管理实际出发，论述了行政自由裁量权的双重功能，在实践中要遵循控制行政自由裁量权的控制原则和方法，限制其负功能，发挥其正功能，逐步实现行政管理的法制化和现代化。

简介：多彩灵一动系列摄像头采用了外形独特且可任意扭曲旋转的软管“蛇型”万向支架设计．使用结实耐用的合金材料制成．其中“蛇头”部位更是被设计得精巧别致．时尚可爱!而它的软管状类似于“蛇型的身体”．又与USB接口完美的结合了起来．

简介：Swatch推出多功能原创腕表全新系列Swatch再次让思想自由奔跑全新推出五款超时尚感设计，超炫目色彩与超运动舒适感的多功能原创腕表系列（ChronoPlasticCollection）。

简介：自由球员开始成为转会市场上的大军,因为不需要负担转会费,使他们的转会变得更加随意,但事实上那些在合同期满后成为自由身的球员,往往是被原东家抛弃的人物,他们的身价已经被证明下降了,而对于那些大牌球员来说,高额的年薪使他们的转会之路其实越走越窄。

简介：这次作文有别于以往的命题作文或半命题作文,是一次自由式的习作练习。既不出题目,又不限制内容范围,写什么都可以。但要想很好地完成这次习作,需要注意以下几点: