简介：本文给出含转角自由度的结构固有特性计算——精确消除转角自由度的计算方法。航空飞行器的结构中,动力特性设计至关重要,各种结构模型的分析,不可避免出现角位移,带转角自由度的结构固有动力特性计算和试验,在航空领域里广泛展开。转角自由度精确缩聚方法,将使结构的数学计算模型缩小一倍,特征方程的计算工作量减少一个数量级,而且不会漏根。同时可避免在试验验证中,转角自由度难以测量的困难,具有较好的价值。

简介：摘要：基于D-H参数法建立D-H矩阵和D-H坐标系、并比较两种不同坐标系下3自由度机器人模型的建立，验证了两种不同坐标系下求得的机器人末端位姿矩阵一样。最后通过机器人学工具箱（Robotics Toolbox for MATLAB) 仿真3自由度机器人模型。

简介：通过研究三自由度模拟支撑致稳平台的支撑方式、控制算法、平台机构的运动学仿真、分析并建立在关节空间和作动器的运动方向的速度变换关系式、建立平台的运动精度模型，为研究六自由度姿态控制技术做准备并制定控制指标。

简介：摘要：随着行业对多自由度运动的需求日益增长，传统电磁发动机的弊端逐渐显现。具有多自由度运动的电磁发动机通常结构复杂，难以制造和控制。因此，一些研究人员研制了多自由度超声波球电机。与电磁发动机相比，它具有结构紧凑、装配方便、机械集成高、驾驶方便、分辨率高、运动多样化等优点。它可用于机械和电气装置，如机器人接头、精密装配和微型机器人。过去十年来，国内外对多自由度超声波电机进行了积极研究，形成了多种结构形式，测量和控制方面取得了一些进展。

简介：摘要：当前多自由度装配工艺装备因为复杂的特点影响，所以研究一直在探索，但是成效并不显著。针对这种情况，积极将虚拟建模研究融入其中，有效利用多自由度装配工艺特殊性，通过建模模板的建立以及仿真探索，不断拓展多自由度装配工艺装备研究空间，提高研究水平。

简介：摘要：以六轴协作机械臂为研究对象,开发一种附加轴承载机械臂本体用于运动范围大、高速作业的场景，如喷涂、物料抓取等，可有效增加机器人的工作空间或提升运动性能。附加轴通过配置文件可灵活设置为简单轴或者动态轴，功能切换即可实现附加轴的单独控制或者实时与机器人本体主轴共同操控末端的插补运动，以适应复杂多变的应用场景。附加轴功能支持带冗余自由度的串联模型正逆运动学及其相应构型机器人的运动控制，使协作机械臂更好地适配用户需求。

简介：摘要：本文提出了一种利用多关节机器人附加轴配置和RFID等关键技术，设计一种智能制造分拣实训单元的方法，并给出了设计方案及涉及的主要技术技能点。利用所涉及的实训单元，丰富了综合实训案例、提高了实训效率、促进了课程教学与技能证书的融通并降低了设备成本。

简介：摘要：设计一种多自由度夹取式机器人的结构，以满足对复杂环境中物体夹取的需求。对夹取式机器人的发展历史和研究现状进行了综述，指出了目前存在的挑战和不足。提出了一种基于多自由度机构的夹取式机器人设计方案，通过增加自由度和灵活性来提高夹取效率和适应性。设计方案采用了柔性材料和传感技术，使机器人能够对不规则形状和不同材质的物体进行准确夹取。结果表明，所设计的多自由度夹取式机器人具有较高的夹取成功率和稳定性，能够在各种复杂环境下有效夹取目标物体。展望未来，进一步提升机器人的智能化和自适应能力，以及应用于工业生产和服务领域的潜在应用价值。

简介：以一种平面三自由度可控挖掘机构为例，运用拉格朗日方法建立了机构的刚体动力学模型，求解得到了各主动杆的系统广义力；进而针对其半闭环控制系统的控制策略进行研究，基于机构驱动元件．交流控制电机及其驱动器的数学模型，运用模糊算法设计了一种模糊-PID双模控制器并对其进行仿真分析．结果表明：基于模糊算法的控制器在超调量、调节时间、上升时间和抗干扰能力等方面均具有较好性能，满足系统的控制要求．

简介：机械手是一个动作灵活、运动惯性小的时变系统，具有简单、高效、低成本等特点，其在各个领域被越来越广泛的运用。神经网络在解决非线性、不确定性问题上有重要作用，通过对机械手未知方位的逼近学习，实现建模和补偿的效果，进而对机械手进行控制在神经网络学习中，权值的变化是训练的重要特征之一，正常情况下学习速率较慢，所以用PSO粒子群算法来加速对权值的计算，进而提升整个网络的学习速度。粒子群算法通过各个粒子的合作竞争学习，优化神经网络的连接权值，来提高神经网络的学习性能。

简介：针对当前主流家用风扇存在的局限性,设计了一款基于单片机实现的家庭电风扇电路。系统采用STM32芯片单片机作为主控核心,搭配红外温度传感器、PWM驱动电路、步进电机、12864液晶显示屏等模块,由红外温度传感器定时检查一定区域内的人体温度,并根据人姿态的高低和人的体温,通过电机调整风扇出风大小,通过三自由度运动平台来调整电风扇方向。最终目的是克服传统电风扇定向定时的局限性,为人们提供更合理的风速和风向,以防止身体感染风寒,让人们充分体验智能化产品给生活带来的巨大福利。

简介：本文在阐述了单定子三自由度球形超声波电机工作原理的基础上，研究其工作模态的确定方法。定子由弹性体和压电陶瓷两种材料组成，不仅存在自由度耦合问题，而且还存在不同物理场的耦合问题。应用有限元法对电机定子振动过程中的机电耦合场进行分析，提取超声频段的振动模态。通过分析各阶主振型的特点来确定电机工作模态的固有频率。与实验数据对比，计算值与试验值吻合得较好，从而验证了分析方法的合理性。

简介：作者提出多自由度体系自振频率数值计算的两种简便方法——相当刚度相当质量法和强迫力法,可供结构设计参考应用。

简介：采用系统识别的方法对双自由度圆柱体的涡激振动特性进行了分析研究．试验是在美国麻省理工大学开展，在得到的圆柱体涡激振动轨迹中，由于受到试验条件的影响，如自由液面和水池池底，得到的轨迹并非对称的“8字形”．因此首先对原始试验结果进行了分解，得到其傅里叶级数展开形式，然后采用了系统识别的方法对其进行分解，分别得到对称和非对称的试验结果，并认为对称的结果为理想或深海条件下圆柱体的涡激振动轨迹，而在自由液面和水池池底等其他因数的干扰下，产生了非对称的试验结果．

简介：从三自由度超声波电机的原理与基本结构出发，先分析转子在静止情况下的力矩，接着分析转子在旋转情况下的力矩．随后通过转子转动时动平衡关系得到了求解摩擦驱动力矩和摩擦阻力矩的方法．最后，通过仿真结果对本文提出的数学模型做了初步验证，得到了一些有益的结果．

简介：警务工作中,决策活动是指挥员所面临的最重要和最主要的工作。决策可分为主动决策和被动决策。不同情况和不同背景下,指挥员决策的自由度各不相同。指挥决策者应充分发挥主观能动性,正确把握、区分和应对机会决策、问题决策和危机决策。

简介：摘要：近年来，随着科技进步和时代发展，为我国工业领域创新改革带来重大机遇，特别是关于惯性导航技术和飞行器的发展，其精度也有着很大的改善，以往涉及到惯性契合惯性组合等一系列的单元精度指标有着更高的要求。这也为工业领域的相关技术人员带来了一定的创新和工作难题，但是六自由度运动平台作为一种相对典型且十分成熟的空间，并联机构，有着较强的刚度，并且机构关量相对较小，无论位置精度或系统宽带等方面也有着理想的优势。鉴于此，本文将着重分析基于六自由度电动平台的电动缸附加运动误差量化情况，以实际原理分析和运动案例分析的方式了解电动缸附加运动误差量化，了解其可靠性，旨在为更好的提高六自由度电动平台的运行效率献力。

简介：摘要：多自由度可控机构具有动力学性能优异、刚度大、承载力强、柔性化输出等特点，可将其用于新型工程机械设计中，提高工程机械质量。基于此，文章结合理论实践，总结多自由度可控机构式新型工程机械设计方法，结合工程实践，探究如何应用设计方法，完成多自由度可控机构式新型工程机械设计工作。

简介：摘要：六自由度搬运机器人总体精度，属于其总体性能重要的一项衡量指标，因该机器人总体运动过程当中潜在着一定的定位误差，以至于它的实际运动和预期运动会有偏差存在，只有积极落实误差分析，才能够将这一误差缩小，为机器人总体精度的提升奠定基础。鉴于此，本文主要围绕着六自由度搬运机器人开展误差分析与其仿真验证，旨在为业内相关人士提供参考。

简介：摘要：飞行模拟器一般由模拟座舱、飞仿系统、航电系统、视景系统、声音系统、运动系统等组成。其中，运动系统利用人体前庭器官对运动的感知能力，为模拟训练人员提供运动感觉。为形象展示模拟飞行时六自由度平台的运动效果，以6-UHU Stewart平台为例，对平台的位姿反解进行研究，并构建基于Simscape的可视化运动学仿真模型对反解结果进行验证，为飞行训练模拟器运动系统的前期设计提供一定参考。